发那科弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障

2019-10-28 点击数：3213

弧焊机器人工作站弧焊寻位程序故障，此类故障的报警前缀一般为THSR，该类故障应着重检查与寻位相关的参数设置、硬件连接和寄存器状态。

下面结合两个例子进行说明：

（1）FANUC M—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在正常工作中出现报警THSR-030还没有搜查开始，已经接触制品，SRVO-126 Quiqe停止错误（G∶1）。

分析两处报警主要原因应该是THSR-030故障后设备停止才发生SRVO-026故障，

因此查阅THSR-030故障原因为：

在搜索动作开始之前，电线与零件接触。

对策为：检查零件盒电线或示教新的搜索开始位置。由于该弧焊程序故障中存在寻位，分析寻位中存在零件与弧焊机器人的电信号交换，故决定检查该电信号交换线路，但该电信号交换过程中未发现电气线路，分析可能通过焊丝进行信号传递。

检查焊丝时发现送丝软管脱落，焊丝与设备支撑架接触，而支撑架与零件工装是一个整体，故焊丝与零件接触构成信号回路，导致故障发生，更换送丝软管并做好绝缘后，设备故障消除。

（2）FANUC M—10i弧焊机器人程序在进行寻位动作时出现报警，报警号为：THSR-022 工件未零点标定。

考虑该焊接程序是第一次进行示教并试运行，应该与编程参数有关，查阅报警对策要求进行零件调校；另外由于报警号为THSR，于是考虑检查碰触相关的参数。

DATA——碰触设定，然后找到寻位使用的参数号并将原点位置的值改为开，接着再次对该位置进行寻位示教，最后关闭原点，试运行程序未发生报警。

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